El mando supremo del ejército correspondía al Emperador. En provincias el mando correspondía al gobernador provincial (pero éste a su vez estaba supeditado al Emperador que podía apartarlo cuando quisiera), pudiendo también asumirlo temporalmente el Emperador. El número de legiones osciló en toda la época imperial, con un número cercano a la treintena.
Los caballeros y las clases altas habían desaparecido prácticamente del ejército y las legiones debían reclutar entre los ciudadanos, primero en Italia, pero se reclutaron progresivamente en las provincias donde estaban acantonadas, y si era necesario se recurría a mercenarios extranjeros (sobre todo germanos). Con la entrada de los proletarios del ejército tendió a una profesionalización, si bien estos soldados tenían más facilidad para el saqueo. Los ascensos se ganaban por méritos, por favores o por dinero. El tiempo de servicio fue aumentado progresivamente y no eran excepcionales servicios de treinta o más años. Para ejercer algunos cargos municipales había un cierto tiempo de servicio en el ejército.
La legión disponía de arsenales (armamentos) y de talleres de fabricación y reparación. Los soldados recibían un sueldo, donativos imperiales en ocasión del acceso al trono, las fiestas o los motines, regalos (stillaturae) y el botín de guerra. La ración de alimentos diaria fue creciendo y se le proporcionaba trigo, sal, vino, vinagre, carne fresca y carne salada.
Los campamentos se convirtieron en plazas fuertes. Disponían de murallas y torreones y se dividían interiormente en cuatro partes marcadas por dos vías perpendiculares. Contenían sala de baños, sala de reuniones, capillas, oficinas, cárcel, hospital y almacenes. Los mercaderes, artistas, prostitutas y otros acudían a sus alrededores y se establecían constituyéndose aglomeraciones urbanas, y crecían las poblaciones civiles (canabae) y las casas de baños y anfiteatros. Los terrenos próximos se utilizaban como pastos para el ganado, y en general se arrendaban por ello los agricultores de la zona.
Estructura de la legión
Una legión romana (el emblema de la que era un águila plateada) consistía en diez cohortes (con su respectivo estandarte) cada una de ellas con cinco o seis centurias de 80 hombres subdivididas en 10 contubernios (unidad básica de 8 legionarios que compartían tienda), contando pues cada legión 5.000 o 6.000 hombres de infantería, divididos en cincuenta o sesenta centurias. Contaba también con las guerrillas regulares auxiliares y de caballería (alae) ciento veinte hombres de caballería.
El nombramiento de los legatus legionis, lugartenientes de la legión con funciones de pretor, asistidos por tribunos militares designados todos ellos por el gobernador provincial o por el Emperador, que también podían nombrar a los centuriones.
Junto a los legados de la legión estaban los benefiaciarii (encargados de misiones de confianza), los strato (escuderos), los comentarienses (archiveros), los cornicularii(contadores ) y los actuario (escribientes). Los tribunos militares se dividían en laticlavii (afectos a la administración) y angusticlavii (misiones propiamente militares). Los centuriones los auxiliaba un oficial secundario llamado optio, algunos de los cuales también ejercían funciones administrativas. En caballería el suboficial que mandaba una turma(nuevo jinetes) era llamado decurión. Otros suboficiales eran eltesserarius (equivalente a un sargento), el' 'signifer o vexillarius (portaestandartes), el aquilifer (el portador del águila legionaria), el campiductor (instructor) y el pecunarius (furriel).
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